在 Mac Apple Silicon 上安装 ROS2 Humble：绕开源码编译

在 Apple Silicon 上按官方文档源码编译 ROS2，依赖包失败率极高，环境还没搭好就先被编译问题劝退。

这里记录一条曲线路径：用 Anaconda 建虚拟环境，再通过 RoboStack 安装预编译的 ros-humble-desktop-full，绕开源码编译。RoboStack 把 ROS 包预先编译成 conda 包，安装时直接拉二进制，省去本地编译的整条链路。

前置条件

Apple Silicon（本文在 M1 Pro 上验证）
已安装 Anaconda（未装的话先自行安装）

步骤

1. 安装 mamba

mamba 是 conda 的更快前端，依赖求解速度明显更好：

conda install mamba -c conda-forge

2. 创建 ROS2 虚拟环境

conda create -n ros2 python=3.10
conda activate ros2

conda config --env --add channels conda-forge
conda config --env --add channels robostack-staging
conda config --env --remove channels defaults

关键在 robostack-staging：ROS 包已经预编译成 conda 包，装的就是二进制，不必再源码编译。

3. 安装 Humble 与工具链

conda install ros-humble-desktop-full
conda install compilers cmake pkg-config make ninja colcon-common-extensions catkin_tools rosdep

4. 验证

先启动可视化工具：

rviz2

能打开 RViz 界面即说明可视化工具链可用：

RViz2 启动界面 — 图 1：rviz2 在 Apple Silicon 上的启动界面

再开两个终端，分别跑官方 example（每个终端都要先 conda activate ros2）：

# 终端 A：C++ 版 talker
ros2 run demo_nodes_cpp talker

# 终端 B：Python 版 listener
ros2 run demo_nodes_py demo_listener

看到 talker 持续 Publishing、listener 持续 I heard，说明 C++ 与 Python API 都工作正常。

talker 与 listener 两个终端互相通信 — 图 2：左为 C++ 版 talker，右为 Python 版 listener，消息依次递增

警告

命名有坑：从 Humble 起，Python 版可执行文件为避免与 C++ 版重名，改成了 demo_talker / demo_listener； C++ 版仍是 demo_nodes_cpp talker / listener。直接运行 ros2 run demo_nodes_py listener 会报 No executable found。用 ros2 pkg executables demo_nodes_py 可以查看实际名称。

最后用 rqt_graph 查看节点与话题的连接关系：

rqt_graph

rqt_graph 显示的节点图 — 图 3：`/talker` 通过 `/chatter` 话题向 `/listener` 发送消息

关键点

版本组合固定：Python 3.10 + ROS2 Humble。
conda config --env 只作用于当前环境，不会污染 base。
每开一个新终端都要先 conda activate ros2，否则 ros2、rviz2 等命令不可用。
这是 conda 包方案，不是官方支持的原生安装，部分实时或底层功能可能受限。

小结

目标	做法
避开源码编译	RoboStack 预编译的 conda 二进制包
环境隔离	`conda create -n ros2` 独立虚拟环境
完整桌面工具链	`ros-humble-desktop-full` + 编译工具集

源码编译走不通时，conda 二进制方案是一条务实的退路：装得快、隔离干净，代价是偏离官方原生安装路径，实时性等底层能力需要另行评估。

参考

原始出处：https://blog.csdn.net/qq_41650747/article/details/148905540